abb机器人怎么设置夹具?
2023-06-06 01:38:23 文章来源 :网络 围观 : 次 评论
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abb机器人设置夹具
ABB机器人的TCP与工件坐标联系:
1.TCP(Tool Center Point)工具座标系是机器人运动的基准。
2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成,机器人连动时,TCP是必需的。
3.当机器人夹具被更换,重新定义TCP后,可以不更改程序,直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。
4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心,垂直方向为Z轴,符合右手法则。TCP是tool centre piont 的缩写,表示机器人手腕上工具的中心点,用来反映你的工具的坐标值。工件坐标系是跟数控机床的工件坐标系是一个道理,是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系,一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上,来表示工件相对于机器人的位置。
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